Awalnya, Majlis Daerah Kuala Pilah dikenali sebagai Majlis Bandaran Kuala Pilah (MBKP) dan ditubuhkan pada bulan Februari 1957. MBKP dikategorikan sebagai Majlis Bandar bersama-sama dengan bandar-bandar kecil yang lain seperti Rompin, Kampung Tengah, Tanjung Ipoh, Padang Lebar, Juasseh, Batu Kikir, Jelai, Dangi, dan Sri Menanti. Dewan Kota Rompin dan lain-lain ditubuhkan pada 1937 selama pemisahan bandar Kuala Pilah dan dinamakan sebagai MBKP dari bandar-bandar kecil seperti Rompin Tanjung Ipoh dan Seri Menanti.

Kampung Tengah, Senaling, Dangi, Jelai, Batu Kikir, Padang Lebar, dan Juasseh dan daerah lain disebut sebagai Majlis Bandar Rompin. Hal pentadbiran dikendalikan oleh Ahli Dewan yang dilantik oleh kerajaan melalui pejabat Johol / Air Mawang. Daerah Dewan ditubuhkan pada 1 Jun 1959 dengan 11 ahli dewan pentadbiran luas sekitar 30 hektar. Sebelum tahun 1962, semua anggota Dewan dilantik melalui pemilihan sesuai dengan Perkara 5 Dewan Tempatan Ordonansi 5, 1952. Selanjutnya, semua ahli dilantik oleh kerajaan.

Penstrukturan semula dari semua dewan menghasilkan pembentukan Majlis Daerah Kuala Pilah (MDKP), berkesan Jun 1980 berdasarkan peruntukan Sec. 10 (i) (a) Undang-undang 171 yang menetapkan bahawa semua pihak berkuasa tempatan akan dipimpin oleh Presiden atau Walikota